Les distinctions en fonction des préférences sexuelles que connaissent les sociétés modernes n'avaient pas cours à Rome : hétéro- et homosexualité s'effaçaient devant le statut social et la classe d'âge. Le véritable clivage s'opère entre ceux qui possèdent le pouvoir - les citoyens - et tous les autres - matrones respectables, coquettes libérées, prostituées ou esclaves des deux sexes -, qui leur sont soumis.

À travers une galerie de portraits hauts en couleurs, notamment ceux des empereurs libidineux, Tibère, Caligula ou Néron, l'auteur analyse des comportements moraux et sexuels qui surprennent, troublent et dépaysent le lecteur contemporain. Cette histoire de l'intime est aussi une histoire des relations de pouvoir qui organisent l'ensemble de la société et de la culture romaines, un monde caché dévoilé ici avec force et minutie.